La roue Mecanum est appelée la "roue du blé". C'est une roue qui peut se déplacer dans toutes les directions. Elle est composée d'un moyeu et d'un galet entourant le moyeu, et l'axe du galet de la roue Mecanum forme un angle inclus de 45 degrés avec l'axe du moyeu. Il existe de nombreuses petites roues, appelées galets, réparties obliquement sur la jante du moyeu, afin que les roues puissent coulisser latéralement. Le rouleau est aussi une sorte de petit rouleau sans alimentation. Le jeu de barres du petit rouleau est très particulier. Lorsque la roue tourne autour de l'axe de la roue fixe, l'enveloppe de chaque petit rouleau sera une surface cylindrique, de sorte que la roue peut défiler vers l'avant en continu. La combinaison de quatre de ces roues permet à l'appareil de se déplacer dans n'importe quelle direction.
Et la roue Mecanum a une relation d'image miroir avec la roue AB. Si la roue A peut se déplacer en diagonale vers l'avant gauche et l'arrière droit, alors la roue B se déplacera en diagonale vers l'avant droit et l'arrière gauche. Selon les connaissances physiques que nous avons apprises au lycée, la vitesse peut être décomposée orthogonalement, puis la roue A peut être décomposée en composantes de vitesse axiale gauche et verticale axiale avant ; ou la droite axiale, et la direction axiale verticale après la composante de vitesse. De cette manière, la composante de vitesse de la roue B et de la roue A deviendra une relation d'image miroir.
Après avoir connu les composantes de vitesse des tours A et B, nous pouvons faire une combinaison de relations. Pour une roue Mecanum à quatre roues, ce ne sont rien de plus que les combinaisons suivantes. AAAA, BBBB, AABB, BBAA, ABAB, BABA, ABAA, BABB...
Est-ce que l'une des combinaisons ci-dessus peut se déplacer dans n'importe quelle direction ? La réponse est non! Ce qui suit est un exemple d'un exemple correct et d'un exemple erroné, et le reste peut être raisonné par vous-même.
AAAA, comme nous l'avons déjà dit, la composante de vitesse de la roue A est soit l'avant plus la gauche, soit la droite plus l'arrière. Lorsque les quatre roues veulent tourner vers l'avant, chaque roue aura une composante de vitesse dans la direction gauche. Cela entraînera le déplacement de l'ensemble du châssis vers la gauche lors de l'avancement. De la même manière, lors de la retraite, il se déplacera définitivement vers la droite, ce qui rend difficile la poursuite, car cette chose a couru de manière incontrôlable. Ce n'est certainement pas la direction arbitraire que nous devons suivre.
La distribution correcte des roues Mecanum est ABAB. Lorsque les quatre roues sont toutes tournées vers l'avant, les roues AB peuvent annuler la vitesse axiale les unes avec les autres, de sorte qu'il ne reste que la vitesse avant et que le châssis puisse avancer sans sortir de la voie. Il en est de même pour le recul. Si la roue A tourne vers l'avant et la roue B est inversée, les vitesses avant et arrière s'annuleront, ne laissant que la vitesse vers la gauche, de sorte que le châssis se déplacera vers la gauche ; au contraire, si la roue A est inversée, la roue B tourne vers l'avant, alors le châssis se translatera vers la droite ; la roue sur le côté gauche du châssis tourne vers l'avant, et la roue sur le côté droit s'inverse, le châssis peut tourner vers la droite, et vice versa, le châssis peut tourner vers la gauche.
En comparant avec des véhicules ordinaires, nous pouvons constater que lorsque des véhicules ordinaires se déplacent, les roues tournent toutes dans le même sens. Lorsque le véhicule utilisant la roue Mecanum roule dans n'importe quelle direction, la direction de mouvement de chaque roue est différente. Par conséquent, si la roue Mecanum veut se déplacer à n'importe quel angle dans le vrai sens, alors chaque roue doit être Un entraînement par moteur séparé est nécessaire.
Par conséquent, un système de contrôle est également nécessaire pour maîtriser la vitesse de braquage et la direction de chaque roue.
Depuis la sortie de la roue Mecanum, elle a été largement utilisée dans le domaine de la production industrielle. Si l'environnement est difficile et que l'espace est très étroit, les chariots, chariots élévateurs et autres équipements AGV utilisant la technologie des roues Mecanum peuvent avancer et reculer librement.