Le système d'asservissement du robot a successivement traversé les deux étapes du système d'asservissement de moteur pas à pas en boucle ouverte et du système d'asservissement de moteur CC. Maintenant, il est entré dans la phase du système d'asservissement du moteur synchrone, qui est divisé en moteur à courant continu brossé et moteur asynchrone à courant alternatif.
1 moteur DC brossé
Les moteurs CC à balais ont un couple de démarrage important, une efficacité élevée, une régulation de vitesse pratique et de bonnes caractéristiques dynamiques. Leurs bonnes performances de contrôle sont inégalées par d'autres moteurs à courant alternatif. Mais relativement parlant, la structure d'un moteur à courant continu est relativement compliquée, et sa structure compliquée limite le volume et le poids du moteur à courant continu. Plus la capacité du moteur&est grande et plus la vitesse est élevée, plus le problème est important. L'enroulement d'induit et le commutateur sont placés sur le rotor du moteur à courant continu. Lorsque la brosse et le commutateur coulissent en contact, il est facile de provoquer l'usure de la machine et des étincelles. Par conséquent, le moteur à courant continu présente de nombreux défauts, une faible fiabilité, une courte durée de vie, des travaux d'entretien et de maintenance. grand. On peut dire que les balais et les commutateurs des moteurs à courant continu ordinaires limitent le développement des moteurs à courant continu vers la grande vitesse et la grande capacité.
2 moteurs asynchrones CA
Par rapport aux moteurs à courant continu, les moteurs asynchrones à courant alternatif présentent de nombreux avantages tels qu'une structure simple, un fonctionnement fiable, une longue durée de vie, un faible coût et une maintenance simple et pratique. Mais en même temps, les moteurs asynchrones à courant alternatif présentent également des inconvénients tels que des performances de régulation de vitesse médiocres, un faible couple de démarrage, une faible capacité de surcharge et un faible rendement. La génération du champ magnétique rotatif des moteurs asynchrones à courant alternatif doit tirer de la puissance réactive du réseau, donc le facteur de puissance est faible, et la situation est particulièrement importante aux charges légères, ce qui augmente considérablement les pertes de la ligne et du réseau. Les moteurs asynchrones à courant alternatif ont toujours dominé là où la régulation de la vitesse n'est pas requise. Depuis le développement du système de régulation de vitesse à fréquence variable du moteur à courant alternatif, les moteurs asynchrones à courant alternatif peuvent également être utilisés dans des applications qui nécessitent une régulation de vitesse.